Fruto do trabalho, fé e coragem de homens e mulheres destemidos que deixaram suas cidades de origem dispostos a construir uma nova vida, o município de Tapurah nasceu de um projeto de colonização encabeçado pela Colonizadora Tapurah, fundada por Benedito M. Tenuta, Sérgio Leão Monteiro e Filinto Corrêa da Costa. Fincada em região de floresta e cerrado, a localidade recebeu os primeiros trabalhos de colonização em 1969, coordenados por Libertino Lourenço da Silva e José Roberto. Registros da Colonizadora Tapurah dão conta de que em 1979 Benedito M. Tenuta, Sérgio Leão Monteiro e Filinto Corrêa da Costa adquiriram uma gleba de terras de aproximadamente 40 mil hectares localizados no interior de Mato Grosso. A área foi comprada da família Pavan, que residia no estado de São Paulo, e as terras foram comercializadas como Cuiabá do Norte, por estarem localizadas ao norte de Mato Grosso.
Com o passar do tempo, os três sócios resolveram denominar Cuiabá do Norte com o nome da colonizadora: Tapurah. A primeira providência dos colonizadores foi construir uma pista de pouso e, em seguida, abrir estradas, pois existia somente a Estrada da Baiana (MT-338), que ligava Cuiabá a Porto dos Gaúchos e mal cruzava a cidade de Tapurah. Com os primeiros compradores de terras deu-se início a formação da vila. Os registros dão conta de que os primeiros compradores das áreas ofertadas pela Colonizadora Tapurah, no período de agosto de 1979 a junho de 1980, são: Jaime Gazzi, Pedro Natal Ravazzi, Ademir Macorin da Silva, José Possentti, Geraldo Vieira, Hideo Isume, Calvino Chaves, Orildo Mascarello, Angelin Goubad, João Vilson Getten, família Sette, família Ruaro, Romildo Picolotto, Cleiton Gustmann, família Barella. As primeiras famílias estabelecidas na localidade foram as de Silvino Barella e Silvino Sette. Outros moradores, entretanto, já estavam na região há bem mais tempo, como Antonio Rodrigues dos Santos (in memorian) e dona Maria Aparecida dos Santos – mais conhecida como Maria Capixaba – e a família de João Pinto, dentre outros que chegaram Tapurah uma história de lutas, dificuldades, trabalho e superação no início da década de 1970. A atividade que motivou o início do município e movimentou um longo período de sua economia foi à extração de madeira. Os primeiros colonizadores são originários do interior do estado do Paraná, a maioria do município de Pato Branco.
A instalação de madeireiras criou as primeiras oportunidades de emprego e atraiu novos moradores. Em 30 de novembro de 1981, pela Lei Estadual nº 4.407, foi criado o distrito de Tapurah, no município de Diamantino. A criação do município se deu em 4 de julho de 1988, por meio da Lei Estadual nº 5.316, sancionada pelo então governador Carlos Gomes Bezerra. O autor do projeto de lei que desmembrou Tapurah de Diamantino e criou o município foi o então deputado estadual Hermes de Abreu. Em 2000, as localidades de Ipiranga do Norte e Itanhangá, oriundas de assentamento de reforma agrária, foram desmembradas do município de Tapurah, pelas leis estaduais 7.265 e 7.266, respectivamente, ambas datadas de 29 de março de 2000. Os dois novos municípios foram efetivamente instalados em 2005.